単眼カメラによる歩行者衝突警報システムのための高速化認識アルゴリズム

摘要

This article describes a faster recognition algorithm for a pedestrian collision warning system using a monocular camera. It has been difficult to develop a pedestrian recognition algorithm for the in-vehicle Electronic Control Unit due to the large number of calculations required. Therefore, we have developed a data thinning technique and efficient clustering process. As a result the data transfer volume was reduced 89% and computing time was reduced a maximum of 85% and an average of 51%.%処理時間計測の結果から，汎用プロセッザで歩行者認識をリアルタイムで動作させることができた.また警報判定タイミング評価の結果から，意図したタイミングまでに警報できた.しかし最大計算時間が一般的なカメラのフレーム時間である約33msを超えることがあり，フレーム落ちの原因となりうる.