基于多线激光雷达的非结构化道路感知技术研究

摘要

为解决无人平台在越野条件下能够感知识别非结构化道路的问题,采用基于多线激光雷达的测距传感器检测技术,通过对激光点云数据做栅格化处理,并进行距地高度、高度差和梯度差等特征统计及聚类分析、目标跟踪,实现了对道路可通行区域、障碍物、坡道和动态车辆等的检测.结果表明,相比于相机,采用基于多线激光雷达的三维测距传感器检测技术,可以更直接地获取障碍物分布的位置信息,能够为无人平台的自主导航提供局部栅格地图.