机载激光雷达系统标定方法

摘要

为满足机载激光雷达系统测量精度需求，研究了激光雷达与导航系统安装偏差参数的标定问题。首先，利用激光雷达反射强度信息确定和检测控制区，通过控制区平均获取对应的控制点，并根据控制点量测构造包含偏差参数和导航参数信息的激光矢量量测方程。然后，利用广义最小二乘法对噪声进行白化操作。最后，进行最小方差准则下的内方位参数估计。实验结果表明，该算法能够有效抑制系统矩阵不精确的影响，安装角估计精度<0.01°，安装杆臂估计精度<3cm。与传统方法相比，在量测噪声放大条件下估计精度平均提高了5.27%，在放宽小角度假设条件