机载激光雷达标定模型的研究

摘要

文章简要介绍了机载激光雷达的组成及定位原理,分析了影响机载激光雷达定位精度的误差来源，包括扫描测距误差和扫描角误差、POS测量误差、安置角误差、时间延迟误差等.根据对地定位原理,利用最小二乘法准则,重点推导了机载激光雷达的标定模型.本文在分析几大误差源的基础上，通过机载激光雷达的定位模型和抽样数据，推导出了误差参数的最优无偏估计。尽管机载激光雷达具有精度高、作业效率快等特点，但到目前为止，对于标定模型的研究还处于一个发展阶段，不够成熟。本文只是对部分误差参数的一个估计，还不够全面，作为该研究方向的一个参考。