基于多传感器信息融合的连续定位研究

摘要

针对室内以及隧道、地铁、地下停车场等相对封闭的环境,采用全球定位系统(GPS)难以保持准确的定位效果的问题,利用GPS/INS/磁力计多传感器融合技术,设计了一种连续定位方法。其中室外部分利用了GPS定位技术,对于室内场景通过磁力计以及INS的组合信号来获取精确的位置信息。基于卡尔曼滤波方法解决噪声问题,并设计了一种航向角校正和补偿的方法,最后对该方法的应用效果进行测试。测试结果表明:相对于校正之前显著提高了精度,增幅达到了60%,轨迹误差保持了较低的水平,处于2 m以下,达到了较高的精度要求。