基于无线定位与激光传感器信息融合的叉车机器人智能跟随算法研究

摘要

实现自动跟随的主要方法或者采用激光传感器,或者采用无线基站定位(UWB)等技术.然而UWB技术的精度较差误差通常在10～50 cm范围,而激光传感器容易在运动时受到行人较多的干扰,导致跟随不准确.针对这一问题,提出了一种新型的基于动态K-means聚类的激光无线数据融合方法,在实现唯一的行人定位跟踪的同时提高了跟随精度和效果.实验研究表明,该算法鲁棒性强,可实现唯一的行人跟踪,且跟踪精度小于5 cm.