基于双目视觉的电动汽车充电孔识别定位系统

摘要

针对机器人定位插拔电动汽车充电枪给电动汽车充电的操作过程,设计了一种基于双目视觉的电动汽车充电孔识别与定位系统.从充电座图像中提取目标物充电孔位置和姿态信息,并发送给机器人控制器,以实现机器人自动给电动汽车充电.首先用Halcon软件实现双目系统的标定、手眼标定;再通过选取中心孔洞的轮廓作为透视可变型模板进行模板匹配将充电孔与背景分离,结合双目视觉中的立体匹配、三维定位和坐标变换完成了充电孔的三维位姿估计.在实验平台上进行了电动汽车充电孔的位姿估计和充电对接实验.实验结果表明:设计的系统具有较好的识别定位精度,可以满足机器人对充电孔的在线识别定位需求.