基于RO S的服务机器人智能导航系统研究与仿真

摘要

针对服务机器人的智能导航技术问题,以机器人操作系统(ROS)为开发平台,以A为全局路径规划算法,动态窗口算法(DWA)为局部路径规划算法,应用ROS中的三维物理仿真软件Gazebo,结合Turtlebot 3机器人,对智能导航算法进行仿真验证。验证结果表明:在模拟3D环境下采用该算法规划导航,机器人能准确构建地图,实时避障,呈现良好的仿真效果。