新型欠驱动仿生灵巧手设计及实时操作控制

摘要

根据人手的生理结构,参考人手骨骼形状,设计了一种保留人手大部分生物力学特征的灵巧手控制模型.为满足灵巧手多指控制的同步性和数据传输的实时性,设计了数据传输模块以及舵机控制模块.针对欠驱动运动精度不高的特点,提出了类肌腱的仿生结构,使得各手指准确到达期望位置,减小腱驱动迟滞造成的不利影响.通过静力构型分析为类肌腱材料的选取提供依据,并通过运动学分析得到指尖一点的工作空间范围.最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验,验证所提控制系统的稳定性、可靠性.