基于视觉传感器的移动机器人定位算法

摘要

针对移动机器人准确实时定位问题,采用视觉传感器Kinect作为信息采集源,提出将光流直接法和特征点匹配进行卡尔曼融合的视觉里程计方法.利用光流直接法快速进行帧间小规模运动估计,同时利用特征点匹配法对关键帧之间进行运动估计,纠正光流法带来的定位误差.结果表明:融合算法能够克服光流法精度差、误差累积等因素和特征点法实时处理速度慢等缺点,突出了特征点匹配精度高和局部地图消除误差累积等优点.提出的方法能提供较准确的实时定位信息,具有一定的鲁棒性.