非线性回归机器人运动参数估计方法

摘要

针对机器人运动参数估计精度、实时性等问题,提出一种非线性回归的机器人运动参数估计方法.建立了机器人的非线性回归运动参数模型,并利用微分方法对运动参数方程进行转化,通过递推最小二乘算法与卡尔曼滤波器估计出机器人运动参数与消除误差.讨论了机器人沿墙壁、向墙壁、原地圆周运动三种特殊情况的运动参数估计.实验验证了本文方法的可行性与有效性,并与迭代最近点(ICP)算法进行了对比分析.