基于ROS的移动机器人语音控制设计与实现

摘要

针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统.语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark小波包变换方法提取特征参数,应用隐马尔可夫模型(HMM)算法进行识别,应用C++语言将上述内容编写成软件包,使用ROS的节点功能以及通信机制将识别结果用来控制移动机器人运动.实验结果表明:系统的识别率为94％ 以上,能准确识别不同用户的语音控制命令;经与成熟SDK功能比较,系统的识别率提高了1.6％,且识别时间明显缩短,仅为255.6 ms,表明系统在确保准确率的同时提高了反应速度.