基于ROS和激光雷达的移动机器人系统设计与实现

摘要

根据移动机器人的定位和建图需求,设计并构建了基于ROS操作系统和激光雷达的移动机器人系统.移动机器人系统采用小型工控机作为上位机,stm32单片机作为下位机,利用RPLIADR A2激光雷达获取环境信息,在ROS机器人系统分布式框架下进行开发,实现基于cartographer算法的同步定位与建图功能.仿真实验及实际环境测试结果表明,该移动机器人具有良好的建图精度和系统性能,具有拓展方便、模块化等优点.