基于序列图像的视觉定位与运动估计

摘要

研究了移动机器人的视觉定位和目标的运动估计.采用单目视觉系统,借助人工标识物,由小孔成像模型及空间几何关系,推导出视觉测距模型,并实现了移动机器人的自定位和目标的定位.通过序列图像,应用基于特征的运动分析方法估计球体的运动参数,推导出移动机器人对运动目标的跟踪模型.球体定位实验结果表明:该方法的定位精度较高.