无GPS导航下基于光流的小型无人机导航算法

摘要

针对惯性导航积分误差大的问题,提出一种基于惯性元件和光流传感器的融合算法,使用光流传感器数据补偿惯性元件的测量误差,实现对飞行器水平位置以及水平速度精确估计,提升飞行器在无GPS前提下的速度控制以及位置控制能力.采用PX4FLOW光流传感器搭建飞行器硬件平台进行测试,实验结果表明:光流融合算法能够提供飞行器精确的速度、位置信息.