基于光流算法的无人机局部导航

摘要

无人机在室内想要保持稳定和自主飞行,需要实时获取自身的位置和姿态信息,借此作为无人机位姿控制的主要参考.针对室内环境的特点,本文引入视觉传感器、采用光流算法来研究无人机的局部导航.在建立数学模型的基础上,给出了无人机位置估算法的流程.实验结果表明,本文算法具有较高的精确性和实时性,对于局部环境的无人机导航有着进一步的意义.