一种基于改进光流算法的移动机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于改进光流算法的移动机器人导航方法，属于机器视觉应用领域。通过结合灰度守恒和梯度守恒假设，应用双边滤波和局部加权的方法定义了新数据项，建立光流计算模型，并运用多分辨率分层细化的方法处理物体大位移运动情况。接着从光流场中获取相对深度TTC，应用人工势场模型，通过目标的坐标与机器人的末端位姿，构建目标物体的引力势场函数；通过TTC构建障碍物的斥力势场函数，在这两个势场的共同作用下实现机器人避障并朝着目标运动的目的。本发明改进了传统的光流算法，避免了各种遮挡、光源变化、噪声和大位移等因素的影响，提高了光流算法的精度，并且能用于实时的机器人，使其能在未知、复杂的环境中完成躲避障碍物并朝目标移动。