基于ADAMS的四足机器人trot步态仿真

摘要

利用三维建模软件Catia设计建立了每条腿有两个自由度的四足机器人简化模型,将此模型导入虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型.运用合理的驱动函数对四足机器人的关节进行驱动,使其符合trot步态的特征.验证了此结构设计方案的可行性,为详细的结构设计和控制提供了参考.