Delta机器人实验平台下位机控制系统设计

摘要

对一种PC+MCU控制器架构的教学型Delta机器人实验平台下位机控制系统进行设计.硬件电路部分使用STM32F103RCT6作为主控芯片,设计了控制、通信和输入输出等关键电路.根据上位机提供的位置信息产生高频脉冲调制信号,步进电机与减速器作为驱动机构,实现各轴的调速和位置控制.配备了RS485接口,利用Modbus协议设置了可实现多台集中控制的功能.在教学内容上设计连续循环动作,实验结果良好,达到预期效果.