仿蛇形巡检机器人控制系统设计

摘要

现有地下农业电缆中已出现相当数量的老化线路,为保证其稳定性需要对电缆进行巡检和常规维护.但由于通道狭窄且人工操作时电缆带电运行,极易发生事故.仿蛇形机器人具有其独特的形态结构,以树莓派作为远程控制端,搭载具有识别功能的红外摄像头及高敏度传感器,可在复杂地形中实现避障,翻越等自由活动.该成果可应用于地下农业电缆定点检测和维修项目,减少农业生产成本、提高工作效率.