分层式移动平台运动控制系统设计

摘要

为达到移动机器人可以实现对特殊环境进行高速、高精度稳定可靠的运行目标,基于分层式模式的移动机器人运动控制系统能够充分运用PC端,文章制定了PC+STM32的分层式移动控制机器人的总体设计方案,并完成了该运动控制系统的车体位姿求解算法.此外,文章完成了分层式人机界面操作系统设计,对样机进行了实验系统搭建,为移动、监控、自动化工厂等提供平台.就智能移动机器人系统控制的姿态求解进行实验测试,实验结果表明:所研制的远程操作车体具有控制系统可靠稳定、响应迅速、定位准确的特点.