下肢外骨骼机器人机构设计及有限元分析

摘要

为解决因脑卒中、偏瘫等疾病引起的下肢运动功能障碍,设计并研发一款具有下肢外骨骼机构、动态减重机构、跑台于一体的跑台式下肢外骨骼康复机器人,辅助下肢运动功能障碍患者进行步态训练,恢复运动功能。基于有限元(Abaqus)的方法分析人体步态极限位置外骨骼机构的受力情况,并进行静力学分析,观察其不同状态下所受的应力、应变情况,根据所选材料和结构分析其结果。结果表明,外骨骼机构强度和刚度满足设计的安全性和合理性。