可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用

摘要

双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究，以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走，这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用，可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制，这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。