基于金字塔光流法的无人机室内定点悬停设计

摘要

针对GPS定位系统建筑物内信号弱,小型无人机很难在室内实现定点悬停.本文提出了一种利用计算机视觉融合惯性导航的组合控制方案.在光流估计上,采用金字塔LK光流算法,提高特征点跟踪精度.在速度融合上,采用卡尔曼+互补混合融合方案,提高飞行速度的准确性.在飞行控制上,采用高度、姿态串级闭环控制方案,光流作为姿态估计的补偿值,提高飞行控制的稳定性.最后,通过实际飞行测试,验证了该方案的可行性与先进性,较好地实现了无人机室内导航、定点悬停的目的.