基于多传感器的杆塔自动巡检系统

摘要

本文提供一种基于多传感器的杆塔自动巡检系统,通过RTK定位系统获取GPS差分经纬度和海拔高度,通过电子罗盘获取巡检系统的航向角、俯仰角、翻滚角等姿态信息;通过坐标系的转换,计算出吊舱对于杆塔的拍摄角度,自动调节吊舱的姿态.利用挂载在吊舱上的可见光相机、红外热像仪对输电线路的杆塔和绝缘子等输电设备进行自动检测.实现巡检过程中对杆塔等目标输电设备的自动跟踪,结果显示该系统提高了吊舱操作自动化水平和预警能力,从而显著提高了对输电设备的巡检作业效率.