腹部作业型ROV的全局滑模定深控制

摘要

针对新型腹部作业型ROV的回收UUV的任务要求,提出一种在对接回收中的全局滑模定深控制策略.首先介绍腹部作业型ROV的结构和功能,它不同于一般传统ROV依靠机械手作业,而是航行到待回收UUV下方悬停,通过腹部执行机构完成UUV对接,并搭载UUV回收落位至搭载装置.然后建立了ROV垂直面的运动模型,设计了全局滑模控制器,并运用李雅普诺夫方程进行稳定性分析,最后与传统滑模控制器的对比仿真表明该控制策略是可行的,具有更好的控制品质和鲁棒性能.