双直线电机驱动的H型平台的全局快速非奇异终端滑模交叉

摘要

针对双直线电机驱动的H型平台由于永磁直线参数变化和扰动等不确定因素导致两边的运动不同步问题,本文提出全局快速非奇异终端滑模交叉耦合控制,在单轴采用全局快速非奇异终端滑模作为位置控制器,速度控制器用普通的PI控制,以保证单轴跟踪精度;双轴间采用交叉耦合控制器,消除双电机之间存在的机械耦合,近而减小了双周间的位置同步误差.仿真结果表明,将交叉耦合与全局快速非奇异终端滑模相结合的控制方法能够使H型平台的同步误差收敛于零,并且使系统具有较好的跟踪性能和鲁棒性能.