双直线电机驱动的H型平台交叉耦合改进的非奇异快速终端滑模控制

摘要

针对双直线电机驱动的H型精密运动平台在加工零件时,由于永磁直线同步电机的参数变化、负载扰动与机械耦合等不确定因素导致了双边运动不同步问题,本文提出了一种基于交叉耦合控制与改进的非奇异快速终端滑模控制相结合的控制方案.在单轴中采用改进的非奇异快速终端滑模控制,作为位置控制器,有效的削弱了该控制所产生的抖振问题,提高了单轴的跟踪精度.在两轴间采用交叉耦合控制,削弱了双直线电机之间存在的机械耦合,进而减小了系统的位置同步误差.系统实验结果表明,该控制方法有效的提高系统的同步控制精度.