ROV

摘要： 该文设计了一款可实现上浮下潜、转弯等功能小型的ROV。该系统是基于Arduino Mega 2560为核心控制器,控制六个推进器实现ROV的基本运动,并搭载水下LED和水下摄像头作为视频传输模块,以数字压力传感器作为水深探测,以及搭载温度传感器进行温度的测试,所有信号通过有线脐带缆与上位机通信。该小型ROV可实现基本运动和视频图像的传输。

摘要： 水下工具模块(SKID)通常使用与水下机器人(ROV)相匹配的连接机构安装于ROV框架底部,用于拓展ROV搭载能力、实现特定功能、存储较大容量的注入剂等,相对于普通ROV外接工具,SKID的整体设计是以ROV的主要参数为依据的,当其安装到ROV上时,能适应ROV收放载荷及水下作业载荷,因此不需要频繁拆卸和安装。因此在深水作业中,除实现自身功能外,SIKD还可以搭载多种ROV外接工具执行作业。然而在加装SIKD之后由于ROV的尺寸、重力、负载等参数发生变化,ROV在作业过程中也有一定的影响。

摘要： 为解决深水跨接管的安装难题,需要精确测量不同海底设施轮毂(Hub)间的相对关系。本研究以南海陵水深水油气田开发工程为例,使用基于长基线(Long Baseline,LBL)声学定位的深水跨接管测量方法,通过优化作业流程,采取精度控制措施,攻克测量过程中的技术难点,使测量精度满足工程施工要求。研究表明,在深水跨接管连接作业过程中,长基线声学测量技术方便有效、质量可控,该技术的成功应用对深水油气田的建设与运维具有一定的参考意义。

摘要： 深海海底矿产的取样调查是深海矿产资源勘探和地质调查不可或缺的步骤,目前“海龙Ⅲ”号ROV尚没有一款在复杂的富钴结壳和多金属硫化物区域实现深海矿产岩芯取样的破碎器。本文在分析深海矿床取芯特点的基础上,基于“海龙Ⅲ”号ROV的搭载特点,设计了深海矿床冲击式取样器的主要结构,对破碎器的功能指标进行了推导计算,并基于ANSYS Workbench对破碎器进行了动力学仿真模拟,仿真结果表明,破碎器可以实现预期的功能指标。

摘要： 水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在海洋石油工程及其他水下作业中发挥重要作用,ROV可以在水下进行结构物的检测、介入和维修。当其在进行水下作业时会根据项目需要安装Skid,也就是“撬块”,以延展其功能性,而不同的Skid有不同的功能。在管道检测作业中,通过自改造ROV撬块,ROV能更便捷高效地进行管道检测。

摘要： 随着中国海油工程的不断发展,海上作业施工技术逐步趋于成熟,用于锚定海上生产设施以及水下中间悬浮装备的吸力桩安装应用越来越广泛。中国海油工程项目中,吸力桩主要应用在FPSO锚链位置固定、管汇基座固定、动态电缆或软缆位置固定等应用场景。文章主要阐述ROV在海上吸力桩安装场景中的应用、安装精度和风险控制。

摘要： The resistance performance and motion stability of deep sea remotely operated vehicles(ROVs)subjected to underwater motion conditions are studied on the basis of the unsteady Reynolds-averaged Navier-Stokes method combined with the six-degree-of-freedom equation of motion to quickly and accurately predict them.In the modeling process,we consider the complexity of ROV geometry and thus reduce the model to a series of regular geometries to maximize the position and weight of the original components.The grid and value slots of an ROV are divided,and the surface is reconstructed.The forward,backward,transverse,floating,and submerged resistance of ROVs are simulated and compared with existing experimental forces to determine the accuracy of the calculation method.Then,the oblique navigation of the ROV on the horizontal and vertical planes is studied.Furthermore,the motion response of the ROV to direct horizontal motion,heave,pitch,and yaw are studied.The force,moment,and motion time curves are obtained.The stability of ROV motion is analyzed to provide technical support for the safety of ROVs.

摘要： 在当今社会中,智能机械手臂的应用越来越广泛,它能够模仿人的手臂进行某些动作功能,快速高效的完成一些重物或者危险环境中抓取、搬运、操作的机械装置。本文主要介绍的是ROV(Remote Operated Vehicle)水下机器人配备的RigMaster Slave Arm(以下简称5功能机械手)的基本参数、装配、测试、故障排查、维护保养、水下应用等。

摘要： 设计了一种用于深水海管回收工具,包括卡爪、中心结构、液压缸、可调节限位顶针、集成阀块和ROV hot stab接口等结构设计和液压原理设计,并进行有限元计算分析。该设备适用于多个不同管径海管的回收,成功地解决了深水海管回收的技术难题,促进了海洋石油工程领域装备与技术的发展。

摘要： 水利工程的安全运行关系重大,长期水下运行的水下结构安全性尤为重要。为了对北京市西郊蓄滞雨洪工程暗涵出口检修闸在不断流的情况下进行安全检测,采用水下机器人FIFISH PRO V6 PLUS进行水下无损检测。水下机器人检测已成为水下建筑物检测方面最具潜力的方法,具有很大的发展空间。本次水下机器人检测取得了较好的检测结果,积累了水下检测的经验。通过和传统水下检测方法进行对比,验证了水下机器人检测的适用性及可靠性。

摘要： 本文介绍了FALCON 12167 ROV的基本组成和主要技术性能，结合小湾电站大坝检测的实际案例，讨论了ROV在建筑物深水水下检测应用中的一些使用技巧及心得。

摘要： 本文介绍了FALCON 12167 ROV的基本组成和主要技术性能，结合小湾电站大坝检测的实际案例，讨论了ROV在建筑物深水水下检测应用中的一些使用技巧及心得。

摘要： 本文介绍了FALCON 12167 ROV的基本组成和主要技术性能，结合小湾电站大坝检测的实际案例，讨论了ROV在建筑物深水水下检测应用中的一些使用技巧及心得。

摘要： 本文介绍了FALCON 12167 ROV的基本组成和主要技术性能，结合小湾电站大坝检测的实际案例，讨论了ROV在建筑物深水水下检测应用中的一些使用技巧及心得。

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本文根据近海油田工程安全的技术需求,提出了水下机器人在海洋石油工程安全方面的若干应用领域:水面救助机器人在安全救助方面的应用,AUV在管线安全检查中的应用,自走式海缆埋设机在海缆防护中应用,以及ROV在导管架安全检测和海生物清理作业中的应用.分析了各种应用的可行性、存在的问题及关键技术,介绍了国内现阶段的技术储备,同时提出了对关键技术和装备进行攻关、研究的建议.

摘要： 本发明具体涉及一种分离式电机转子转轴、ROV推进器电机、ROV推进器及ROV，该分离式电机转子转轴适用于ROV推进器中，包括转子和转轴，所述转子为中空的圆柱状结构，所述转子与转轴过盈配合；所述转轴包括依次连接的齿轮段、咬合段、传动段和固定段，其中，所述齿轮段用于与ROV推进器的行星减速机连接；所述咬合段用于限定所述齿轮段与所述转子的相对位置；所述传动段与所述转子过盈配合，用于向转子传递扭矩；所述固定段上套设有固定件，所述固定件用于紧固所述转子与转轴的过盈配合。本发明提供的技术方案，由于转子和转轴可拆卸连接，方便了转轴上与行星减速机连接的齿轮的加工及精度控制。

摘要： 本发明涉及一种ROV推进器，包括ROV本体、导流头、螺旋桨、导流罩和后端盖，其中，ROV本体内设置有传动轴及依次套设在传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；导流头与螺旋桨安装于导磁套的外壁上，导流罩罩在所述螺旋桨外；其中，定子支架用于固定定子线圈，以支撑所述导流罩；后端盖设置在ROV本体的尾部，定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。通过本发明的技术方案，能够提高ROV推进器定子线圈的密封性能和密封成本。

摘要： 本发明涉及一种ROV推进器，包括ROV本体、导流头、螺旋桨、导流罩和后端盖，其中，ROV本体内设置有传动轴及依次套设在传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；导流头与螺旋桨安装于所述导磁套的外壁上，所述导流罩罩在所述螺旋桨外；其中，定子支架用于固定所述定子线圈，以支撑所述导流罩；后端盖设置在ROV本体的尾部，定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。通过本发明的技术方案，能够提高ROV推进器定子线圈的密封性能和密封成本。

摘要： 本发明具体涉及一种分离式电机转子转轴、ROV推进器电机、ROV推进器及ROV，该分离式电机转子转轴适用于ROV推进器中，包括转子和转轴，所述转子为中空的圆柱状结构，所述转子与转轴过盈配合；所述转轴包括依次连接的齿轮段、咬合段、传动段和固定段，其中，所述齿轮段用于与ROV推进器的行星减速机连接；所述咬合段用于限定所述齿轮段与所述转子的相对位置；所述传动段与所述转子过盈配合，用于向转子传递扭矩；所述固定段上套设有固定件，所述固定件用于紧固所述转子与转轴的过盈配合。本发明提供的技术方案，由于转子和转轴可拆卸连接，方便了转轴上与行星减速机连接的齿轮的加工及精度控制。

摘要： 本发明具体涉及一种ROV推进器尾盖，包括尾盖本体，还包括：控制电路板、散热块、散热硅胶和长杆螺钉，其中，所述散热块固定在所述控制电路板底部，位于所述控制电路板与所述尾盖本体之间；所述散热块及尾盖本体上分别设置有与所述长杆螺钉相匹配的通孔，所述长杆螺钉用于将所述散热块固定在所述尾盖本体上；所述散热硅胶填充在所述控制电路板与所述散热块之间。通过本发明提供的技术方案，可实现ROV推进器内控制电路板的固定安装并提高控制电路板的散热效率。

摘要： 本实用新型具体涉及一种ROV推进器尾盖，包括尾盖本体，还包括：控制电路板、散热块、散热硅胶和长杆螺钉，其中，所述散热块固定在所述控制电路板底部，位于所述控制电路板与所述尾盖本体之间；所述散热块及尾盖本体上分别设置有与所述长杆螺钉相匹配的通孔，所述长杆螺钉用于将所述散热块固定在所述尾盖本体上；所述散热硅胶填充在所述控制电路板与所述散热块之间。通过本实用新型提供的技术方案，可实现ROV推进器内控制电路板的固定安装并提高控制电路板的散热效率。

摘要： 本实用新型具体涉及一种分离式电机转子转轴、ROV推进器电机、ROV推进器及ROV，该分离式电机转子转轴适用于ROV推进器中，包括转子和转轴，所述转子为中空的圆柱状结构，所述转子与转轴过盈配合；所述转轴包括依次连接的齿轮段、咬合段、传动段和固定段，其中，所述齿轮段用于与ROV推进器的行星减速机连接；所述咬合段用于限定所述齿轮段与所述转子的相对位置；所述传动段与所述转子过盈配合，用于向转子传递扭矩；所述固定段上套设有固定件，所述固定件用于紧固所述转子与转轴的过盈配合。本实用新型提供的技术方案，由于转子和转轴可拆卸连接，方便了转轴上与行星减速机连接的齿轮的加工及精度控制。

摘要： 本实用新型公开了一种ROV主体框架及ROV，ROV主体框架包括支架结构，所述支架结构具有上支架、下支架、连接所述上支架和所述下支架的立架及加强组件；所述上支架由多个交叉连接的上横梁及上纵梁组成；所述下支架由多个交叉连接的下横梁及下纵梁组成；所述上支架上具有用于固定浮力体及推进器的安装位，所述下支架上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位；所述加强组件包括两个对称设置的加强架，所述加强架的两端分别与所述上支架及所述下支架连接，所述加强架沿靠近所述下支架的方向向所述下支架的外侧倾斜。本实用新型提供的框架，有效降低了框架的整体重量；有效提高了框架的强度。

摘要： 本实用新型公开了一种ROV的管道定位仪安装支架及ROV，所述管道定位仪安装支架包括：框体，框体上具有安装管道定位仪的安装位；支撑杆，支撑杆的一端与框体固定连接，支撑杆的另一端为用于与ROV框架铰接的铰接端；拉杆，拉杆的一端与框体或支撑杆铰接，拉杆的另一端为用于与ROV框架可拆卸连接的可拆卸连接端，拉杆与支撑杆呈夹角布置；至少两个连接位，连接位与可拆卸连接端可拆卸地连接。本实用新型提供的管道定位仪安装支架，避免折叠过程中电动折叠机构的硬性拖拉的操作而影响使用寿命，有效提高了定位效果，有效提高了管道定位仪安装支架的稳定性。

摘要： 本实用新型涉及一种ROV喷水推进装置及ROV，该ROV喷水推进装置包括电控单元、中央阀体、密封罩、管路组、喷水推进器、插装式电磁阀，阀体中心位置开有球状的储液腔体。2个喷水推进器、12个电磁阀与管路组安装在中央阀体上。管路组包括出口方向分别指向前后上下4个方向的12根管路。ROV喷水推进装置通过前喷水推进器与后喷水推进器同时工作提供动力，通过电磁阀控制管路中流体流动的通断，实现ROV的六自由度全驱动控制。在ROV中，喷水推进装置安装在ROV的中下部，有利于喷水推进器吸水与提高ROV的稳性。本实用新型可以实现ROV的全方位控制，适用于水流较大的江河或海底，可挂载声学探头、电位、磁场强度检测等传感器，完成水下管道的定位与腐蚀检测等。