直接驱动机器人的发展及控制策略

摘要

一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。早期的机器人驱动,大都是通过减速机构与负载相耦合的。这种驱动方式存在许多弊病,如存在于减速机构的摩擦阻力妨碍了力和力矩的正确传输,导致可控性和效率下降,减速机构的弹性变形不仅使伺服机构的刚度下降,限制了系统的快速性,同时也是破坏系统的稳定性,引起系统响应出现振荡现象的主要因素。随着FA技术,FMS技术和机器人技术的发展,对电机驱动系统的性能要求越来越高,致使在许多场合下。