改进遗传算法在机器人路径规划中的应用研究

摘要

针对静态环境下机器人全局无碰撞的路径规划问题,提出了一种将顶点图像法与遗传算法结合起来的路径规划的方法.利用顶点图像法建立了机器人的路径模型,将候选路径表示为二进制位串的形式.在此路径模型的基础上设计了适应度增量计算法,提高了算法的收敛速度.提出了将差距大的染色体进行配对的改进染色体配对方式,保证了种群的多样性.仿真实验结果验证丫该方法的有效性和可行性.