六旋翼飞行器目标搬移控制方法研究

摘要

针对六旋翼飞行器在室外进行物体搬移导致飞行器质量和重心发生变化,从而引起飞行器姿态稳定性问题,本文建立了六旋翼飞行器的动力学模型,并提出运用模糊自适应PID控制方法设计六旋翼飞行器控制器.运用本六旋翼飞行器在室外进行了搬移目标的试验,实验中六旋翼飞行器平稳的实现了目标的提起和释放,验证了模糊自适应PID控制方法的稳定性、鲁棒性.