基于改进的全局滑模模糊控制的转台伺服系统摩擦补偿

摘要

针对带有非线性和不确定性的转台伺服系统，提出了一种基于LuGre摩擦模型的全局滑模控制器的设计方法。通过数学推导，得出了误差在滑模面上的收敛速度。对于全局滑模控制中的抖振问题，提出了在非线性控制项中加入的关于滑模面S的连续的函数的解决方法，效果显著。为进一步削弱抖振现象，引入模糊控制来估计扰动的上界，抖振现象基本被消除，控制输入变得光滑。