行人导航足底静态误差模型的可观测性分析方法

摘要

通过分析基于足部安装微惯性器件的行人导航方法,针对人行走过程中的不同步态特征,在传统以速度和位置为观测量的零速修正模型基础上,增加了姿态误差观测模型。利用分段定常系统可观测性分析方法,对行人导航足底静态误差模型进行了可观测性分析,分析结果表明,姿态误差观测信息的引入有助于提高系统状态量的可观测性。利用低成本MIMU进行实物验证,实验结果表明,增加姿态误差观测信息后,水平姿态精度有了很大改善,航向精度有了一定提升。