直线电动机驱动系统的干扰补偿控制

摘要

直线电动机驱动的XY工作台在高速高精度数控机床中得到了广泛应用.针对摩擦力和切削力对工作台定位精度和轮廓跟踪精度的影响,提出了基于Maxwell-Slip模型的摩擦前馈补偿方案,通过构建干扰观测器对摩擦力作进一步补偿,同时,该干扰观测器能够在一定程度上补偿切削力的干扰.最终通过设计重复控制器完全消除了摩擦力和切削力干扰.在直线电动机驱动的XY工作台上对所设计的控制方案进行了实验验证,实验结果证明了所设计控制方案的有效性和可行性.