基于终端滑模及预设性能控制的水下航行器轨迹跟踪研究

摘要

本文研究水下航行器的轨迹跟踪控制问题.将预设性能控制与滑模控制相结合,结合有限时间收敛终端滑模与预设性能控制器对比进行分析推导,证明了算法的稳定性.采用的控制律提高了轨迹跟踪中的误差收敛速度,约束了AUV轨迹跟踪误差.除了增强对系统中不确定性模型的鲁棒性,这种控制率还能够减少由于滑模函数的控制抖动.新型控制器具有较高的控制精度以及较快的响应速度.通过对比仿真研究,验证了该控制律的有效性.