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多约束模型预测控制在AUV深度控制中的应用

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摘要

针对AUV深度控制,提出深度偏差转换为指令纵倾的算法,基于拉盖尔网络逼近的模型预测控制理论,设计了舵角舵速硬约束和纵倾软约束条件下的纵倾运动模型预测控制器.仿真结果表明,该控制方法具有良好的动态控制性能,并可快速处理多种约束条件的二次规划问题.

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来源
《舰船科学技术》 |2021年第3期|120-124|共5页
作者
杨德成; 郭亦平; 任元洲; 王益民;
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作者单位

海军装备部驻武汉地区军事代表局驻九江地区军事代表室江西九江332007;

天津航海仪器研究所九江分部江西九江332007;

天津航海仪器研究所九江分部江西九江332007;

天津航海仪器研究所九江分部江西九江332007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
AUV; 模型预测控制; 运动控制; 纵倾; MPC;

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