基于欧拉角的捷联惯性组合导航滤波算法比较

摘要

论文立足于欧拉角,开展了欧拉角与双欧拉角在线性模型与非线性模型下捷联惯性基组合滤波的比较与分析研究,阐述其中的关键差异点,并且通过仿真实验比较基于欧拉角线性模型与非线性模型下的滤波算法以及双欧拉角法非线性滤波算法的精度,结果表明基于双欧拉的无迹卡尔曼滤波算法在精度上比传统卡尔曼滤波和基于欧拉角的无迹卡尔曼滤波算法收敛速度更快,滤波精度也有了明显提升.根据不同的实际导航任务需要,实验结果可以为组合导航滤波算法的选取提供参考.