智能驾驶车辆横向跟踪控制与实车试验

摘要

文章提出了一种前馈加反馈的自动转向控制方法,在前馈控制方法中考虑车辆运动学关系、轮胎不足转向等因素,而反馈控制方法根据车辆位置与目标轨迹之间的偏差进行补偿转向转角,解决因静态方向盘转角误差、外界侧向风及弯道下车辆高速离心力等多种因素导致的车辆横向偏差.经过实车试验验证,该算法在多种场景下进行测试,验证了该算法的可靠性与稳定性.