自动转向

摘要： 为实现农机装备的自动转向,采用直流电机经过齿轮减速器力矩放大后驱动全液压转向器的方法,设计一款高度集成的农机自动转向集成装置系统,包括自动转向控制结构、控制器电路及其车轮转向精确伺服控制算法,控制器采用飞思卡尔车规级芯片,并考虑在农机在未点火发动状态下的不安全转向情况,使得控制逻辑更加安全可靠。通过Matlab建立农机前轮的电控转向液压模型,开展不同转向角度信号的仿真试验,验证本文控制算法的响应特性。将自动转向集成装置安装在高地隙植保机器人上开展田间实车试验,试验结果表明,车轮转角控制误差小于0.2°,超调量小于2%,±20°转向最快响应时间为1.3 s,自动转向控制系统控制效果良好,能够满足常见农机的自动转向。

摘要： 以富来威2ZG-6DM型水稻插秧机为应用对象,设计了一款以步进电机作为动力源的电动方向盘集成系统,由摩擦式扭矩限制器、减速器、步进电机及驱动器、角度传感器、主控装置、通信模块、开关及传动机构组成。提出了步进电机转角与转速控制算法,构建了考虑转向阻力矩的电动方向盘转角闭环控制模型,并运用MatLab对此模型动态响应进行仿真计算控制参数。选择STM32作为主控装置,设计了电动方向盘转角闭环控制流程,并编制了电动方向盘的控制程序。电动方向盘转角精度试验结果表明:电动方向盘实际转角与目标转角的平均角度误差小于0.5°,标准差小于0.15,验证了电动方向盘系统设计和控制算法的正确性和有效性,为富来威2ZG-6DM型水稻插秧机智能化设计与改进打基础。

摘要： 农业机械无人驾驶系统是实现精准农业的基础,研究和发展农业机械无人驾驶系统是缓解我国劳动力短缺、实现精准农业的有效途径。介绍国内外在农业机械导航定位技术、导航路径规划技术和自动转向技术等方面取得的最新进展,分别阐述了基于GPS定位技术、北斗定位技术和视觉导航的农业机械导航定位技术,阐述基于全覆盖路径规划和全局点到点路径规划的全局路径规划算法,基于避障和跟踪的局部路径规划,以及基于电机动力和电控液压的自动转向技术。这些技术经过多年的发展已经比较成熟,在农业生产实践中得到了广泛应用,但仍存在许多问题,包括定位技术容易受环境干扰,路径规划技术数据利用率较低和对环境信息依赖程度较高,自动转向技术改装过程复杂和在恶劣的田间作业容易损坏且不易维修。在此基础上,提出组合导航、多传感器融合技术、模块化自动转向装置是农机无人驾驶系统未来的研究方向。

摘要： 针对由轮胎侧偏现象引起的无人车侧向动力学系统非线性问题,采用T-S模糊建模方法,对轮胎侧偏角与其侧向力之间的非线性关系进行解析。而无人车自动转向控制过程包含了路径跟踪与侧向稳定性控制,选取横向位移偏差、航向偏差、质心侧偏角和横摆角速度四个变量作为控制目标,采用高效的多目标控制算法,即模型预测控制来设计控制器。为了进一步提高系统性能,基于路径曲率和前轮轮胎侧偏角,设计了模糊自适应观测器,在线调节预瞄时间。通过Carsim-Simulink联合仿真平台,在较低的轮胎-路面附着条件以及高速条件下进行双移线仿真,验证了所提出的控制方法有效提高了无人车的路径跟踪性和侧向稳定性。

摘要： 为实现农机设备自动转向,笔者以自动化技术应用为主,从农业发展出发,介绍了机械设计制造中自动化技术的优势,阐述了推进农业机械自动化的意义,结合农业机械自动转向控制系统的结构及性能特点,分析农业机械设备的自动转向控制方法,对自动转向集成装置控制器进行设计并进行实验验证。仿真结果显示:当上位机发送一个目标角度时,该自动转向装置可控制车轮进行平稳、可靠转向,有较好的执行效果;测试速度,在角度一致情况下,测试低、中、高三种转向角速度方式下控制系统的控制效果,结果显示喷雾机可平稳、可靠到达目的,且速度合理科学,具有一定准确性。

摘要： 平地机在田间作业环境下存在复杂非线性时变系统,很难建立精确模型,而传统的PID控制仅仅局限应用于线性系统,控制效果不佳等问题.为了提高田间作业时的转向控制精度,提出了一种基于RBF神经网络增量式PID的控制方法.该方法采用RBF神经网络对增量式PID增益参数进行自适应调整和辨识,并针对控制模型通过仿真实验对比分析了所提出的RBF神经网络增量式PID控制方案与传统PID在平地机转向控制中对方波轨迹跟踪的效果,从而验证了所提出的RBF神经网络增量式PID控制方案的优越性.结果表明:该控制方法对复杂非线性的平地机转向控制系统具有良好的适应性、鲁棒性和实时性,取得了令人满意的控制效果,为后续农业机械自动导航转向控制实际应用环境控制策略的制定提供了有价值的参考.

摘要： 介绍了跨国公司和国内在电控全液压转向的新产品,对其进行了分析归类和详细介绍,指出当前电控全液压转向新产品适用范围、技术上优缺点和发展应用情况与前景.

摘要： 自动转向系统是智能驾驶汽车转角控制的核心,需要从转角响应功能,响应精度,响应速度以及响应可靠性等维度,确保智能驾驶汽车安全合规行驶.本文对比分析自动转向系统和传统电子助力转向系统的差异,确定了 目标车型的自动转向系统技术路线,并对具备自动转向功能的EPS进行选型及匹配分析.同时,为了降低系统失效率,以满足L3级自动驾驶等级要求,分别从冗余电机设计选型、冗余扭矩传感器TAS设计选型和双ECU控制系统设计选型三个方面进行系统冗余设计.

摘要： 本文主要阐述了一种无人驾驶车辆自动转向控制的研究思路.在对转向控制策略的设计中，为了检测方向盘的实际转角，作为控制系统的反馈，在方向盘下面安装角度传感器。方向盘目标转角和实际转角的差值，作为转向控制器的输入，转向控制器控制车速和车辆的其他状态，按照控制算法，计算输出而合适的电流，来控制转向执行电机，完成转向执行系统对目标角度的跟踪。根据角度偏差大小，控制执行电机的电流，不断的消除偏差，很容易想到PID控制器，但是PID控制器在自动转向控制中会有些缺点;随着车速和转向阻力矩的不同，固定的PID参数，可能会导致超调、响应时间慢、跟踪角度不准的情况。所以要根据车速的不同，不断修正PID的参数，使其调节保持较好的效果。采用模糊PID算法设计自适应控制器，根据车速的变化和偏差的大小给不同的PID参数。

摘要： 在整个智能车的设计过程中,智能车底层设计对智能车开发起着至关重要的作用.介绍了一种基于STM32单片机的智能车底层自动转向控制系统,该系统利用电动车EPS系统改造,在转向管柱处安装了角度传感器以及转向减速装置,通过齿轮咬合的方式将方向盘的大角度变化转化为小角度变化.控制器通过读取实时角度控制电机转动,实现智能车的自动转向控制.分别阐述了系统的工作原理、硬件设计以及软件设计.该自动转向系统在北京联合大学的专用智能车中得到了应用,取得了良好的效果.

摘要： 本设计是一种船外机的自动转向控制系统与控制方法。船外机经改造，由控制系统实现自动转向操 作。转向控制系统由控制器、电机功率驱动单元、转向操作机构以及角度检测传感器组成。设计采用角度 检测传感器检测船外机实际转过的角度值信号，控制器接收上位机通过CAN 总线发出的角度控制指令信号 和角度检测传感器检测的实际角度值信号并计算两者的差值，控制系统通过对差值信号的判断，采用带死区的双阈值PD控制方法驱动电机向相应的方向旋转，实现船外机的转向操作。本设计能够有效地提高系 统的稳定性，增强系统的抗干扰能力。转向操纵机构跟踪试验表明，转向控制系统具有良好的响应特性。

摘要： 为了实现智能驾驶客车横向控制功能,在客车原有液压转向系统基础上,进行线控液压转向技术应用.本文先介绍了智能驾驶客车线控液压转向系统组成与工作原理.之后基于纯电动客车,通过线控液压转向系统,实现了客车自动转向功能和人工接管功能.经测试,该系统可满足智能驾驶客车各项转向性能要求.

摘要： 农用运输车前轮刚烈摆动，既加速了机件的磨损，又影响机车行驶稳定性，造成驾驶员操作疲劳。因此，农用运输车发生前轮剧烈摆动故障时，要及时查明原因予以排除。本文分析了手扶拖拉机自动转向及拖拉机漏油的原因，并就如何排除农机常见故障进行探讨。

摘要： 无人驾驶汽车转向控制单元控制转向系统工作,是实现无人驾驶的关键技术。本文介绍了一种结构简单,易于实现且工 作可靠的无人驾驶汽车转向控制单元设计方案。无人驾驶汽车转向控制单元通过CAN 总线接收来自中央控制系统发送的转向指令，并按一定的控制策略控制转向系统工作,实现自动转向。文中给出了转向控制单元硬件电路与控制策略设计思路。对设计的转向控制 单元进行了实车试验,结果表明,该单元能够控制转向系统实现准确、快速、平稳转向,满足了无人驾驶汽车转向要求。

摘要： 本文初步地分析了汽车在突然爆胎的瞬间产生自动转向的机理。以EHPS系统为例，论述了用主动阻尼控制来抵制车轮的偏转,并用转向助力控制来校正汽车偏离行驶路线,防止汽车行驶方向失控的技术措施。

摘要： 本发明提供了一种转向管柱自动调节方法、转向管柱自动调节系统和汽车，用于共享汽车的转向管柱自动调节，其中，所述方法包括如下步骤：a.输入驾驶员体征参数；b.根据驾驶员体征参数调用预设的方向盘与驾驶员、转向管柱与驾驶员的距离；c.通过测距传感器测量实际的方向盘与驾驶员、转向管柱与驾驶员的距离；d.将所述预设的方向盘与驾驶员、转向管柱与驾驶员的距离与实际的方向盘与驾驶员、转向管柱与驾驶员的距离进行比较优化和误差补偿，并生成转向管柱调节控制命令；e.输出转向管柱调节控制命令到转向管柱执行器。

摘要： 本发明提供用于自动驾驶车辆的转向装置和设置有该转向装置的自动驾驶车辆。一种转向装置包括：方向盘，其能在从中性位置在向左方向和向右方向的每个方向上超过180度的角度范围内旋转；转向机构，其根据所述方向盘的转向角使车轮转向，所述转向角与被转向角的比率是能改变的；以及控制装置，其用于控制所述转向机构的所述比率。所述控制装置在车辆在所述手动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为第一值，并在车辆在所述自动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为小于所述第一值的第二值，其中所述第二值设定成使得与所述转向机构规定的所述车轮的最大被转向角对应的所述转向角小于180度。

摘要： 本实用新型公开了一种汽车转向器转向轴内孔自动去毛刺、自动刷光专机，涉及汽车零部件加工装置技术领域，本实用新型包括第一台钻、第二台钻和工作台，第一台钻和第二台钻均并列设置在工作台的上方；工作台的底面上固定连接有支撑架；第一台钻和第二台钻一侧的工作台顶面上设置有固定板，移动板的顶面上固定连接有夹具底座；夹具底座的顶面上对称设置有第一定位板和第二定位板；第一定位板靠近第二定位板的一侧面上从上往下依次设置有第一弧形夹条和定位块。本实用新型通过设置有一系列结构，使本装置在使用过程中可以自动化的实现转向轴本体内孔的去毛刺和刷光，大大降低了劳动力，提高了生产效率，且加工成品的合格率高。

摘要： 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。

摘要： 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。

摘要： 本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

摘要： 一种自动转向系统，该自动转向系统用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径(Ln)经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径(Lm)，该自动转向系统具备：初期转弯路径计算部，其计算跟在沿着进入起点行驶路径(Ln)的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径(C1)；后期转弯路径计算部，其计算跟在沿着初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径(C2)；进入路径计算部，其计算将后期转弯路径(C2)与进入目标行驶路径(Lm)相连的进入路径(Lin)；初期转弯路径(C1)的转弯半径(R)被设定为比后期转弯路径(C2)的转弯半径大。

摘要： 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。

摘要： 本发明涉及车辆照明相关领域，公开了一种带有紧急转向自动转向灯的高速变道自动转向灯装置，包括车身，车身内固定连接有主箱体，主箱体内设有切换腔，切换腔下端壁固定连接有主电磁铁，切换腔侧壁滑动配合连接有切换块，切换腔上端壁与切换块上端面之间固定连接有切换弹簧，当车辆紧急大幅度转向时通过磁铁的信号转换及时的自动打出转向灯，有效的确保转向灯及时亮起，当高速行车慢速变道时，通过检测方向盘转向持续一定时间及时的自动打出转向灯，避免因驾驶员忘打转向灯而发生事故，当高速行车快速变道时，通过车辆倾斜迅速响应，从而快速打上方向灯，通过电磁铁控制，满足不同驾驶水平驾驶员的需求。

摘要： 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。