基于反步法的SCARA机器人轨迹跟踪控制

摘要

针对SCARA机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于反步法的轨迹跟踪控制方法.利用反步法设计控制器的虚拟控制和实际控制量,基于李雅普诺夫稳定理论设计的控制律能够实现对机器人的轨迹跟踪,并确保闭环系统为全局稳定.仿真结果验证了算法的有效性,所设计的跟踪闭环系统一致全局渐近稳定,有效提高了轨迹跟踪控制精度,保证了跟踪误差信号的收敛.