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基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究

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摘要

针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能.将该方法应用于GR-Ⅱ型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能.

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来源
《山东科学》 |2018年第6期|93-96|共4页
作者
姜峰;
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作者单位

泰州职业技术学院,江苏泰州225300;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统 ;
关键词
轨迹跟踪 ; 前馈补偿 ; 关节机器人;

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