基于CCD传感器的智能车路径识别研究

摘要

为了实现无人控制智能车在不同道路上自主循迹行驶的目的,设计了一种基于CCD传感器的智能车控制系统。该控制系统以32位单片机STM32F103RCT6为控制核心,通过CCD传感器采集路径图像信息,并通过核心控制器对图像进行二值化处理,以及采用动态阈值提取的方式选取阈值。利用PID控制算法实现电机的运转和舵机的转向。通过实物验证,该控制系统成功实现了在不同道路环境下按照黑色引导线快速准确地行驶,行驶过程中智能车表现出较好的实时性和鲁棒性。