基于STM32的板球控制系统的优化设计与研究

摘要

板球系统是一个比较复杂的,具有非线性的不稳定系统,它既可以作为实验模型也具有其复杂性并与诸多控制类系统具有共通性,所以实现其稳定性的控制,是一项重要的课题.本文以平板上运动的小球作为被控对象,摄像头将采集到小球的位置图像,反馈给STM32系列单片机,来控制动作电机以对小球进行轨迹规划、定位控制等,从而探寻和验证机器人稳定移动的方法.从简单的电机稳定控制,到变积分PID调节,实现了电机的速度内环和位置外环的双闭环控制,最后对图像数据进行了优化处理.建立了一个控制机器人平衡的模型,给机器人研究工作者提供了新的平衡控制和优化数据的方法.