基于MATLAB/Simulink的二连杆机器人的PID控制与仿真

摘要

主要研究了一类二连杆机器人应用PID控制理论进行轨迹追踪的控制方法.该文首先给出二连杆机器人进行动力学模型,进而利用MATLAB/Simulink仿真环境,构造出PID控制模型框图,使用Interpreted MATLAB Function嵌入代码.通过改变PID参数进行仿真,该文分析了不同PID参数对二连杆机器人关节转角误差的影响,使机器人末端实际轨迹实现了很好的跟踪效果.