全自主堵板操作机器人系统设计

摘要

在核电站蒸汽发生器维修期间,为了减少维修人员的劳动强度和辐射时间,设计全自主堵板操作机器人系统来帮助维修人员完成主要管道的全自主密封.该机器人系统包括机器手、两种机器人末端和末端快换装置.提出首先利用图像识别算法定位螺栓中心,然后利用标定算法转换得到定位中心在机器人坐标系下的位置,从而引导机器人完成拧螺栓和抓取堵板的动作.进行了10次抓取堵板和拧螺栓的实验,圆心定位准确率为100％,且都能完成拧螺栓和抓取堵板的动作.实验结果显示,该系统具有较好的应用前景.