基于Halcon的蒸汽发生器堵板操作机器人视觉定位算法

摘要

蒸汽发生器的工作环境复杂、危险,施工人员在完成堵板螺栓紧固时存在一定的风险.提出一种机器人自主作业平台和基于图像识别的螺栓紧固方法,采用图像处理软件Halcon,实现基于灰度值的图像阈值分割,利用圆形曲线算法得到圆后,最终得到圆的几何中心,验证了采用扭矩和时间控制方法的紧固螺栓方法,最后通过螺栓实验和精度实验验证了图像识别和螺栓紧固的过程.结果表明,针对堵板机器人螺栓定位问题采用的基于阈值分割的定位算法识别率为100％,定位最大误差为1.10 mm,最小误差为0.92 mm,满足堵板机器人螺栓自主定位的精度要求.