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一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法

         
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摘要

基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度、降低求解难度以及避免关节极限方面的有效性.

著录项

  • 来源
    《机器人》 |2012年第1期|17-2131|共6页
  • 作者

    阳方平; 李洪谊; 王越超; 陈鹏; 王雪竹;

  • 作者单位

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016;

    中国科学院研究生院 北京 100049;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

    加权最小范数法; 冗余机械臂; 逆运动学; 雅可比矩阵;

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