机器人图形化编程与三维仿真环境

摘要

介绍一种采用JAVA开发、基于RTLinux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程.该环境支持离线编程和在线调试.目前支持日本安川公司研制的MotomanUPJ和SmartPal类人轮式移动服务机器人.