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基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配

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摘要

提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.

著录项

来源
《机器人》 |2005年第4期|358-361379|共5页
作者
赵晓军; 黄强; 彭朝琴; 张利格; 李科杰;
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作者单位

北京理工大学机电工程学院北京 100081;

北京理工大学机电工程学院北京 100081;

北京理工大学机电工程学院北京 100081;

北京理工大学机电工程学院北京 100081;

北京理工大学机电工程学院北京 100081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
仿人型机器人; 运动捕捉; 运动学匹配; 相似性; 地面接触条件;

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